发明专利已授权

一种基于差分加速度的无人机集群快速转向方法

📄 申请号：CN202210197325.8 📄 发布日：2026/05/12

著录项目信息

申请日

2022-03-01

公开号

CN114578851A

公开日

2022-06-03

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

无人机集群控制无人机集群控制飞行控制算法加速度控制

应用场景

无人机编队飞行, 空中交通管理, 军事侦察, 物流配送

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摘要

本发明涉及一种基于差分加速度无人机集群转向方法，属于无人机集群编队领域。本发明包括以下步骤：S1：获取初始无人机位置，建立无人机集群动力学方程；S2：更新获取每架无人机的位置矢量，确定无人机通信范围内所有无人机邻居集；S3：根据虚拟力导向原理，计算斥力和引力的合力及差分加速度；S4：定义加速度调节系数，根据无人机集群转向过程中位置不断的改变，实时动态调节加速度；S5：通过加速度的改变，不断计算合力从而改变无人机运动状态，让每架位置不同的无人机，具有合适的加速度。使无人机集群转向时运动过程类似刚体，相邻两架无人机之间的距离保持相对稳定；S6：判断集群转向是否完成。若是，则转向结束；若否，返回S2继续执行。在集群转向过程中，为避免无人机碰撞、分离以及控制能量消耗，建立对应约束条件。本发明能够在无人机集群转向时，根据定义加速度调节系数，动态调整加速度，实现无人机集群快速转向，让无人机集群运动类似刚体，增加了无人机集群凝聚力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

焊接缺陷识别模型训练方法、装置和计算机终端

当前第 / 件

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