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本发明设计了一种基于异构无人机的蜂群对抗方法；该系统由若干相互独立、功能不同的无人机组成，每架无人机根据任务执行的特点搭载相关的模块。系统中的无人机部署采用基于异构无人机的分布式架构，信息无人机、协调无人机和攻击无人机利用通信网络进行信息共享和交互，从而实现蜂群对抗。

本发明公开了一种无人机群竞技对抗方法；系统由若干相互独立的无人机组成，每架无人机搭载自杀攻击模块、加速撞击模块、探测模块、通信模块和控制模块等五个基本模块。系统中的无人机部署采用分布式架构，具有充分的自治权限，通过通信网络进行信息共享和交互，根据目标信息素和代价信息素的状态进行协调控制，从而实现自主性决策和自杀式对抗。

本发明涉及一种基于差分加速度无人机集群转向方法，属于无人机集群编队领域。本发明包括以下步骤：S1：获取初始无人机位置，建立无人机集群动力学方程；S2：更新获取每架无人机的位置矢量，确定无人机通信范围内所有无人机邻居集；S3：根据虚拟力导向原理，计算斥力和引力的合力及差分加速度；S4：定义加速度调节系数，根据无人机集群转向过程中位置不断的改变，实时动态调节加速度；S5：通过加速度的改变，不断计算合力从而改变无人机运动状态，让每架位置不同的无人机，具有合适的加速度。使无人机集群转向时运动过程类似刚体，相邻两架无人机之间的距离保持相对稳定；S6：判断集群转向是否完成。若是，则转向结束；若否，返回S2继续执行。在集群转向过程中，为避免无人机碰撞、分离以及控制能量消耗，建立对应约束条件。本发明能够在无人机集群转向时，根据定义加速度调节系数，动态调整加速度，实现无人机集群快速转向，让无人机集群运动类似刚体，增加了无人机集群凝聚力。

本实用新型提供了一种基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，包括：若干个子机控制模块、信号中继模块和地面数据处理模块；所述若干个子机控制模块用于控制对应的若干个子机飞行及与所述信号中继模块进行数据传输，每个子机控制模块包括第一飞行控制板、信号采集单元和信号传输单元；所述信号中继模块设置在无人机母机上，用于所述地面数据处理模块与所述子机控制模块之间进行数据通信；所述地面数据处理模块用于控制所述子机控制模块进行编队飞行，所述地面数据处理模块包括地面信息收发端和地面控制站，本实用新型较好地保证了无人机的信号远距离传输、续航能力及编队效率。

本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。

本发明公开了一种无人机集群协同侦察覆盖分布式自主优化方法，通过将无人机执行不同位置策略和功率策略时获得的收益虚拟化，以收益虚拟来驱动无人机行动的自主决策，通过分布式自主迭代学习算法优化无人机的位置策略和功率策略，实现无人机群所获虚拟收益最大化，该方法使得无人机群能够在侦察区域内自主展开协同，并合理分配侦察资源，提高无人机群的稳定性和灵活性，在不同环境中均能保持稳定的侦察综合效率。