发明专利已授权

一种基于LOS理论的农机路径跟踪方法

Name: 一种基于LOS理论的农机路径跟踪方法
Brand: 江苏大学
SKU: 2021105610352
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110561035.2 📄 发布日：2026/05/09

著录项目信息

申请日

2021-05-21

公开号

CN113359710B

公开日

2022-11-18

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径跟踪控制路径跟踪控制自动导航自动控制系统

应用场景

农机自动驾驶, 精准农业, 农田作业, 农业机械导航, 智能农机

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摘要

本发明涉及一种基于LOS理论的农机路径跟踪方法，属于农机智能控制领域，农机在已设定的直线路径上行驶时，由导航定位模块获取农机实时位置信息；将位置信息通过上位机系统解析的坐标、横向跟踪误差等参数传送到LOS算法器中得出当前行驶的航向角；最后前轮反馈控制器根据航向角和横向跟踪误差，输出系统期望的车轮转向角度，由此可以得出车轮的转向偏差角，重复以上步骤，实现路径跟踪控制。本发明的基于LOS导航法的农机系统，可以适用于不同农机作业场景，有效减少了路径跟踪误差过大问题，具有鲁棒性，精确性等特点。该方法思路清晰简单，在有外界干扰或者系统模型参数不确定的情况下能够使农机在跟踪期望路径过程中车轮转角变化更加平缓，稳定。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113359710B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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