专利交易市场

本发明涉及一种基于LOS理论的农机路径跟踪方法，属于农机智能控制领域，农机在已设定的直线路径上行驶时，由导航定位模块获取农机实时位置信息；将位置信息通过上位机系统解析的坐标、横向跟踪误差等参数传送到LOS算法器中得出当前行驶的航向角；最后前轮反馈控制器根据航向角和横向跟踪误差，输出系统期望的车轮转向角度，由此可以得出车轮的转向偏差角，重复以上步骤，实现路径跟踪控制。本发明的基于LOS导航法的农机系统，可以适用于不同农机作业场景，有效减少了路径跟踪误差过大问题，具有鲁棒性，精确性等特点。该方法思路清晰简单，在有外界干扰或者系统模型参数不确定的情况下能够使农机在跟踪期望路径过程中车轮转角变化更加平缓，稳定。