发明专利已授权

一种少关节过约束五自由度混联机器人

📄 申请号：CN201711104139.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-11-10

公开号

CN107671845B

公开日

2020-07-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人混联机构机器人机构学

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人加工, 自动化装配, 物料搬运

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摘要

一种过约束少关节五自由度混联机器人，其主要包括固定平台、直立型立架、单转动副转动架、双转动副转动架、动平台、工作平台、三条结构相同的支链和两自由度调姿头，其中固定平台前方设有工作平台，在固定平台两侧分别设有对称布置的直立型立架，在两个直立型立架和动平台之间设有三条支链，在动平台下端设有两自由度调姿头；直立型立架、动平台和三条支链构成了具有两个转动和一个移动的三自由度并联机构。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好；两自由度摇摆头与动平台的结合，增大了机床的工作空间，提高机床的灵敏度，有效地避免了由于零部件加工误差和装配误差造成的误差积累。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种三维海浪能发电装置

当前第 / 件

一种激光增材制造La2O3/(Cu,Ni)梯度功能复合材料的方法

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