发明专利已授权

一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人

📄 申请号：CN202110629904.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-06-07

公开号

CN113492397A

公开日

2021-10-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_06

IPC 分类号

B25J9_06 , B25J9_08 , B25J5_00 ,

技术画像

所属领域

蛇形机器人工业机器人移动机器人模块化机器人蛇形机器人

应用场景

工业巡检, 管道检测, 灾难救援, 军事侦察, 狭窄空间作业

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摘要

本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种钢的高效预硬化方法及钢制工件

当前第 / 件

多姿态医疗康复床

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_06)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：90 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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