发明专利已授权

可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法

📄 申请号：CN202210861497.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-07-20

公开号

CN115157256B

公开日

2024-08-20

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

系统控制遥操纵机器人机器人控制系统模式切换控制控制方法系统控制

应用场景

工业自动化, 危险环境作业, 远程操控, 智能制造

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摘要

本发明涉及一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，其包括以下步骤：S1、测量从动侧机器人末端与作业目标之间的距离；S2、通过距离阀值判断从动侧机器人所处于的运动阶段，并计算当前运动阶段的加权系数；S3、计算当前运动阶段从动侧机器人的控制量；S4、根据步骤S3中的从动侧机器人的控制量，对从动侧机器人所采取不同的控制模式。本发明采用距离传感器检测从动侧机器人与作业目标的距离，作为判断从动侧机器人当前运动阶段的依据，进而将计算得到的模式切换函数的值作为不同控制模式的加权系数，使从动侧机器人既可快速接近目标，又易满足近距离作业的精度要求，还可以实现速度控制模式与位置控制模式两种工作模式的自动切换。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

自由活动小鼠行为状态依赖的闭环超声刺激系统与方法

当前第 / 件

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