发明专利已授权

一种机械臂自适应神经网络分布式控制系统及方法

Name: 一种机械臂自适应神经网络分布式控制系统及方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2024119770350
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411977035.0 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2024-12-31

公开号

CN119795165B

公开日

2025-11-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 柔性制造

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摘要

本发明公开了一种机械臂自适应神经网络分布式控制系统及方法，属于自动化控制技术领域，包括存在位置和姿态约束的且配备有传感器的多机械臂系统、接收来自多机械臂系统传感器数据的三维刚体动力学模型、与三维刚体动力学模型集成的通用时变非对称势垒函数、在线估计系统中的未知动力学参数的自适应神经网络以及基于自适应神经网络的估计设计的分布式协同跟踪控制器。本发明构建了包含未知动力学的输出约束多机械臂系统的新的通用时变非对称势垒函数，并建立了基于前馈神经网络的在线学习模块，实现了对不敏感参数在线估计的非对称时变输出约束问题的求解，能够同时解决对初始值不敏感和非对称时变输出限制的动力学估计问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119795165B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：57 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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