发明专利已授权

一种考虑非线性形变的柔性液压机械臂虚拟分解控制方法

📄 申请号：CN202410404531.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-04-07

公开号

CN118123833A

公开日

2024-06-04

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人液压控制技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 工程机械, 重型装备, 仓储物流

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摘要

本发明公开了一种考虑非线性形变的柔性液压机械臂虚拟分解控制方法，其方法包括：首先对多关节柔性液压机械臂系统切割，将系统切分为多模块子系统，实现多关节之间的臂杆解耦，再对切割得到的转动闭链进行二次切割，液压缸与臂杆切分为驱动链和非驱动链，实现闭链结构的解耦，每个子系统之间通过虚拟功率流保证整体的稳定性；最后，由臂架形变曲线求出运动过程中臂架上各点形变量，同时根据圆弧形变理论得出形变量和相邻坐标系之间转角的关系，可计算出柔性液压机械臂形变产生的位置偏移量与补偿量，实现实时形变补偿；本发明提出的臂杆非线性形变补偿方法可以解决柔性液压机械臂因关节闭链耦合和臂架柔性形变导致的末端定位精度低的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种轴承性能退化预测方法、系统、计算机及存储介质

当前第 / 件

一种弯扭复合减振器

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