发明专利已授权

基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法

📄 申请号：CN202211429625.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-11-15

公开号

CN115648220A

公开日

2023-01-31

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划机械臂控制运动规划算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 自动化生产线

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摘要

本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：133 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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