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基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法

Name: 基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法
Brand: 华侨大学
SKU: 2022114296250
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211429625.0 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2022-11-15

公开号

CN115648220A

公开日

2023-01-31

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 自动化生产线

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摘要

本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115648220A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：68 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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