发明专利已授权

一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构

📄 申请号：CN201110334467.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2011-10-30

公开号

CN102431028B

公开日

2014-04-16

申请人

秦皇岛燕盛智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08

技术画像

所属领域

并联机器人机构工业机器人并联机构机构运动学并联机器人机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密操作, 机器人装配, 物料搬运

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摘要

一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构

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