发明专利已授权

一种少关节两转动自由度并联机构

📄 申请号：CN201710313423.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-05-05

公开号

CN107127737B

公开日

2020-02-04

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机械结构

应用场景

工业机器人, 自动化装备, 精密操作, 运动模拟器, 医疗设备

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摘要

一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种氮掺杂三维石墨烯负载纳米银的复合材料及制备方法

当前第 / 件

采用电控永磁技术和永磁技术进行混合压边装置

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