发明专利已授权

一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂

📄 申请号：CN201811587153.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-12-25

公开号

CN109434823A

公开日

2019-03-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_12

IPC 分类号

B25J9_12

技术画像

所属领域

柔性机械臂柔性机械臂绳索驱动机构机器人关节

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗机器人, 航空航天维护, 狭小空间作业

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摘要

本发明提供一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其包括臂身和驱动装置；臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；第一单元和第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200602

✅ 授权

20190402

?? 实质审查的生效：

20190308

📄 公开

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