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本发明公开了一种管状连续体结构及柔性机械臂，该连续体结构主体由纤维材料编织而成，包括内层编织管、外层编织管以及端部连接结构。内层编织管嵌于外层编织管中，两者表面紧密贴合；外层编织管的螺旋角小于内层编织管的螺旋角，可限制使内层管在轴向驱动力下的径向膨胀变形。内外层编织管的端部用端部连接结构固定在一起。可将轴向丝等驱动器的一端固定于编织管表面、通过拉拽实现连续结构的弯曲形变，通过多组驱动丝连接在结构不同的轴向、周向位置，实现柔性机械臂所需的复杂空间运动。本发明通过内外层编织管间的径向形变干涉，可在大轴向驱动力下实现大曲率弯曲；同时结构紧凑，内部中空，易于实现，具有很高的环境适应性。

本发明提供一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其包括臂身和驱动装置；臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；第一单元和第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种用于狭小空间的柔性机械臂，包括底座，所述底座上转动连接有安装管，所述安装管内传动连接有与底座相连接的转动机构，所述安装管内固定连接有安装板，所述安装板上转动连接有两个螺纹杆，所述螺纹杆的外表面螺纹配合有与安装管滑动连接的传动板，该一种用于狭小空间的柔性机械臂，通过转动机构带动安装管转动，安装管带动安装盘转动，再通过传动机构带动螺纹杆转动，螺纹杆通过传动板和支撑柱带动安装盘上下移动进行调节，再通过机械臂机构的配合，从而实现机械臂适应不同大小的狭小空间的工作，大大提高了机械臂的适用性，同时提高机械臂机构的自由度，提高了机械臂的抓取范围。