发明专利已授权

基于非奇异快速终端滑模的四旋翼无人机视觉伺服控制方法

📄 申请号：CN201910466843.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-05-31

公开号

CN110231828A

公开日

2019-09-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制视觉伺服控制滑模控制

应用场景

无人机自主飞行, 无人机视觉导航, 目标跟踪控制, 自动着陆, 空中巡检

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摘要

本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种分瓣式树枝修剪机

当前第 / 件

一种风电并网逆变器调频的控制方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_08)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：87 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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