发明专利已授权

带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统

📄 申请号：CN201910623773.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-07-11

公开号

CN110202584B

公开日

2020-10-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

足式机器人足式机器人机器人运动学机器人控制

应用场景

工业巡检, 灾害救援, 复杂地形行走, 机器人勘探, 特种作业

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摘要

本发明公开了一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统。本发明首先推导将足端视为点足时的运动学正反解，并对带有半圆柱形足端引起机器人腿部根关节轨迹产生偏移的原因进行分析；考虑到半圆柱足端与地面接触过程中恒相切，本发明将半圆柱足端虚拟为一条恒垂直于地面的杆件，提出带有半圆柱形足端的足式机器人单腿运动学模型。采用本发明修正方法，在机器人机身与接触面成不同角度时均能有效减少根关节轨迹偏移的现象，针对装配有半圆柱形足端的具有任何自由度的腿部结构，都可利用本发明方法设计运动学修正策略，提高机器人的运动控制精度，并使修正过程更加简便。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种磷酸铋复合还原氧化石墨烯材料及其制备方法和应用

当前第 / 件

基于非负CP分解模型的脑电意图解码方法

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