发明专利已授权

基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人

📄 申请号：CN201910059217.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-01-22

公开号

CN109664275B

公开日

2020-11-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

三自由度并联机构工业机器人并联机构混联机器人三自由度并联机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人加工, 自动化装配, 物流搬运

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摘要

本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种力流导向的装备轻量化仿生方法及系统

当前第 / 件

智能自动配药器

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