发明专利已授权

一种基于信道建模的自主水下航行器路径规划方法

📄 申请号：CN202011533775.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-21

公开号

CN112666948A

公开日

2021-04-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法信道建模自主水下航行器

应用场景

水下通信中继, 海洋环境监测, 海底地形勘测, 水下目标搜索

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摘要

本发明公开了一种基于信道建模的自主水下航行器路径规划方法，涉及水声通信和自动控制技术领域；该方法包括：利用概率模型对自主水下航行器活动区域建立信道预估模型；基于所述信道预估模型估计监测区域内任意位置的信道质量；以所述信道质量以及路径长短作为启发式搜索算法的代价项，得到改进的启发式搜索算法；通过改进的启发式搜索算法对自主水下航行器的移动路径进行规划。本发明使自主水下航行器在向目标点移动过程中选择信道质量较好的路径，解决了自主水下航行器在移动过程中通信质量不佳的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器的测量方法

当前第 / 件

二维磁性Fe3GeTe2纳米片与石墨烯纳米片复合材料及其制备方法和应用

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