发明专利已授权

一种剔除激光点云地图中动态障碍伪迹的方法

📄 申请号：CN202011017187.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-09-24

公开号

CN112162297A

公开日

2021-01-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_89

IPC 分类号

G01S17_89 , G01S17_86 , G06T7_11 , G06T3_40 , G06T7_30 ,

技术画像

所属领域

激光点云处理激光点云处理三维地图构建动态目标检测

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 三维地图构建, 环境感知, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k>2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为剔除动态障碍伪迹多帧点云密集地图，该方法保证精度的同时大大减小了计算量，节约了计算时间，达到快速生成剔除动态障碍伪迹的密集点云地图的目的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于视线估计和双目深度估计的眼镜设计方法及其眼镜

当前第 / 件

一种低熔点液态金属及从五元到八元连续降低液态金属熔点的方法

同领域国内专利 · IPC: (G01S17_89)

G01S17_02 G01S17_04 G01S17_06 G01S17_08 G01S17_10 G01S17_32 G01S17_34 G01S17_36 G01S17_42 G01S17_48 G01S17_58 G01S17_66 G01S17_86 G01S17_87 G01S17_88 G01S17_89 G01S17_894 G01S17_93 G01S17_931 G01S17_95 覆盖20个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：87 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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