发明专利已授权

基于平面并联机构的五自由度混联机器人

Name: 基于平面并联机构的五自由度混联机器人
Brand: 燕山大学,方华智能装备(秦皇岛)股份有限公司
SKU: 2021112400908
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111240090.8 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2021-10-25

公开号

CN113843780B

公开日

2023-01-10

申请人

燕山大学,方华智能装备(秦皇岛)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J5_02 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人加工, 自动化装配, 物料搬运

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摘要

本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113843780B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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