发明专利已授权

一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法

📄 申请号：CN202111383567.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-11-22

公开号

CN114063621A

公开日

2022-02-18

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制多机器人编队避障算法控制方法

应用场景

仓储物流, 智能制造, 智慧安防, 智能巡检

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摘要

本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种优化词袋模型的图像分类方法

当前第 / 件

一种风电机组阻抗重塑控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：68 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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