发明专利已授权

基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法

Name: 基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022100280223
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210028022.3 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-01-11

公开号

CN114527744A

公开日

2022-05-24

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人帆船自主航行, 海洋环境监测, 水上救援, 海洋资源勘探, 水面巡逻

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摘要

本发明涉及一种基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法，其包括以下步骤：步骤一：采集帆船航行过程中的数据参数；步骤二：构建关于障碍物避碰、路径跟踪、速度和航程损失的帆船路径跟踪制导代价函数；步骤三：基于天牛须搜索优化求解帆船路径跟踪制导的代价函数。本发明通过天牛须搜索方法与约束优化相结合，将制导问题转化为天牛须优化问题，对天牛须搜索算法进行改进来提高算法的性能，保证实际航向角对参考航向角的收敛，提出了一种完全表达式化描述且易于编程实现的无人帆船制导方法。本发明适用于无人驾驶帆船的路径跟踪与避碰混合制导，能够应对更复杂的海洋环境，大幅提高无人帆船航行的安全性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114527744A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台

当前第 / 件

基于2-RRPU+2-RPU/U两自由度并联机构的稳定跟踪平台

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议价

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