发明专利已授权

用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统

📄 申请号：CN202210325450.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-03-29

公开号

CN114633257B

公开日

2024-07-26

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制系统机器人控制遥操作控制主从控制控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 危险环境作业, 远程手术, 航空航天作业

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摘要

本发明涉及一种用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建机械手的主从双向控制系统；S2、通过主端机械手对从端机械手进行主动正向控制；S3、通过从端机械手对主端机械手进行从动反向控制。本发明从端机械手采用速度信号控制，不仅响应快速、控制精度高，平衡了从端机械手的阻尼和惯性力，还可以使得操作者能够获得更加真实的力觉临场感，同时从端机械手驱动采用自锁控制，当从端机械手处的负载大于主端机械手的主端力时，从端机械手锁死且无法反向移动，进而减小了对主端机械手的冲击和抖振。继而可以实现复杂环境下的并联机械手的遥操作高效作业。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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