发明专利已授权

一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法

📄 申请号：CN202210802825.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-07-07

公开号

CN115157247B

公开日

2024-09-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法康复机器人机器人控制外骨骼技术控制方法

应用场景

康复训练, 下肢运动障碍康复, 医疗机构, 老年护理, 平衡辅助

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摘要

本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法，属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括：使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境；通过强化学习算法，在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成模型的训练，其中，奖励函数包含平衡项；利用动作生成模型生成数据集；建立平衡预测模型，与动作生成模型组成步态生成网络，使用上述数据集，通过模仿学习算法训练步态生成网络；训练完毕的步态生成网络用于输出机器人各关节电机的速度期望值，结合电机伺服驱动控制器实现机器人的控制。步态生成网络可以在无附加传感器的条件下预测机器人的状态，使控制器能及时校正系统的不平衡倾向。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种航空销轴粘结自润滑衬垫的固化装置及固化方法

当前第 / 件

一种对抗样本防御模型训练方法、系统及其应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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