发明专利已授权

噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波器四旋翼姿态解算方法

📄 申请号：CN202210471564.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-04-29

公开号

CN114964226B

公开日

2024-09-20

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_18 , G01C21_20 , G05B13_04 , G06F17_11 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

扩展卡尔曼滤波姿态解算算法卡尔曼滤波无人机控制滤波器扩展卡尔曼滤波

应用场景

无人机飞行控制, 导航定位, 姿态测量, 航空遥感, 智能巡检

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波器四旋翼姿态解算方法，属于无人机技术领域，包括构建状态方程和观测方程，初始化系统噪声和量测噪声初值；计算下一时刻的一次预测状态；计算新息，更新强跟踪滤波器，将次优渐消因子拆分；计算得到改进的一步预测误差协方差矩阵对下一时刻的噪声方差及噪声均值重新估计，将估计值引入EKF公式；计算卡尔曼增益矩阵、状态的二次估计和误差协方差的二次估计，判断是否循环结束；输出结果。本发明引入强跟踪滤波器，解决了传统扩展卡尔曼滤波器因泰勒展开近似线性化等问题导致的跟踪能力弱的问题，通过改进次优渐消因子引入形式，保证了协方差矩阵计算结果的对称性，提高了系统跟踪速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法

当前第 / 件

基于气动系数的风力机风速时间参数确定方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：79 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)