发明专利已授权

一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法

Name: 一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2023107964007
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310796400.7 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2023-06-30

公开号

CN116679733A

公开日

2023-09-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 海洋资源勘探, 水下救援

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摘要

本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法，属于水下机器人控制领域，包括收集水下机器人和水域环境所需数据并制备成数据集；构建水下机器人数字孪生体和虚拟水下环境，完成数字孪生模型的初步建立；采用积分强化学习训练数字孪生模型，并构建值函数以及初始时刻的控制策略和扰动输入；用神经网络结构与迭代权重的方法，对神经网络中值函数、控制策略以及扰动输入对应的权重更新，并将新生成的控制策略和扰动输入传输至水下机器人；修正数字孪生体，选出最优方案；通过数字孪生模型实时监控水下机器人，并判断水下机器人是否形成预期编队，若否，重复步骤3‑5；若是，则编队完成。本发明能够保障数据的实时性和有效性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116679733A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含源荷时序相似度约束的源储协同规划配置方法

当前第 / 件

固定时间预定性能下的轧机主传动系统振动容错控制方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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