发明专利已授权

一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人

📄 申请号：CN202411892418.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-20

公开号

CN119704168B

公开日

2025-11-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J15_10 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人气动驱动抓持机构

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 医疗辅助, 救援探测, 人机交互

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摘要

本发明公开了一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其包括刚性底座支架、四个软体气动手指单元、驱动气囊单元、驱动绳索和视觉摄像头。软体气动手指单元通过螺栓固定在连接架上，连接架又通过螺栓固定在刚性底座支架上，四个软体气动手指圆周均布在刚性底座支架上；驱动气囊单元分为手指内部气囊和外部扇形气囊两部分，手指内部气囊嵌套在软体手指内部用以驱动手指弯曲，外部扇形气囊固定在连接架中间用以驱动手指张开，在气驱张开和绳驱闭合的双重作用下，软体手指可以灵活高效地展开和闭合，实现物体的抓取。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

云API高阶互补推荐方法、装置及介质

当前第 / 件

适用于大热输入焊接的650MPa级多丝埋弧焊盘条及焊丝

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_14)

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