发明专利已授权

基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法

📄 申请号：CN202210572618.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-05-25

公开号

CN114800477B

公开日

2023-03-14

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

运动规划工业机器人自动控制系统液压伺服控制机械臂液压机械运动规划

应用场景

智能制造, 工业自动化, 液压机械设备, 重载搬运, 机器人作业

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摘要

本发明公开了基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法，包括步骤一、建立冗余液压机械臂模型；步骤二、最小流量优化：冗余液压机械臂运动所需的流量由各个关节的运动决定，为了减小机械臂运动过程中的流量消耗，首先从液压机械臂的正运动学方程开始，推导出液压缸缸速和机械臂末端速度的关系；然后在缸速最小范数的基础上引入加权矩阵，通过动态优化加权矩阵权值，使机械臂瞬时流量不断减小，进而实现能耗最少的冗余分解目标。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种动力电池包散热保温装置

当前第 / 件

无末端力传感器的液压机械臂接触作业自适应阻抗控制系统

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