发明专利已授权

一种分布式凸优化群体机器人的自主避障蜂拥控制方法

📄 申请号：CN202310162979.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-02-24

公开号

CN116125990A

公开日

2023-05-16

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法多机器人协同控制分布式凸优化蜂拥控制控制方法

应用场景

智能制造, 仓储物流, 工业自动化, 无人机编队, 协同巡检

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摘要

一种分布式凸优化群体机器人的自主避障蜂拥控制方法，先初始化参数，再利用分布式凸优化理论，设置机器人的成本函数和优化项。成本函数可以分为总成本函数和局部成本函数，其中总成本函数是局部成本函数的和，当且仅当时间趋近于无穷时我们可以取得成本函数的最小值。智能机器人α跟随领导者智能机器人移动，当靠近障碍物时，依据向量的“平行四边形法则”设计虚拟智能机器人β，虚拟智能机器人β产生排斥力，使智能机器人α平滑的避开障碍物。本发明通过群体智能机器人对速度的优化和对障碍物的识别，结合三个子控制协议，实现群体机器人的自适应分布式凸优化和自主避障蜂拥控制，在群体机器人节能优化的同时躲避复杂障碍物并跟随移动目标。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种储能电池的建模方法

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：64 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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