发明专利已授权

一种降低长柔性液压机械臂振动的轨迹规划方法

📄 申请号：CN202310875132.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-07-17

公开号

CN116985123B

公开日

2024-07-05

申请人

华东交通大学,江西鑫通机械制造有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

轨迹规划轨迹规划振动控制液压机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 工程机械, 高空作业平台, 车载机械臂

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摘要

本发明公开了一种降低长柔性液压机械臂振动的轨迹规划方法，其方法主要包括：利用五次多项式生成长柔性液压机械臂点到点运动状态下的参考轨迹，结合机械臂运动状态的约束，求解各连杆的关节角度θit；建立长柔性液压机械臂系统的动力学模型，基于动力学模型获取表征振动的等效激振力矩τf，将关节角度与等效激振力矩相结合，得到由模态坐标Q表征振动的目标函数Fit；将参考轨迹等间隔选取9个轨迹特征点，通过遗传算法对特征点进行优化，得到目标函数最小的轨迹特征点；采用五次多项式对优化后的特征点拟合生成振动最优的轨迹；本发明提出的振动最优轨迹策略可以减少由于长柔性臂架导致的剧烈振动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于尺寸约束的内嵌压电驱动柔顺机构拓扑优化设计方法

当前第 / 件

铁路桥梁参数动态识别评估方法、装置、设备及存储介质

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