发明专利已授权

一种机器人运动控制方法及系统

📄 申请号：CN202510315668.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2025-03-18

公开号

CN119839874A

公开日

2025-04-18

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人运动控制机器人控制运动控制自动控制系统控制方法机器人运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业

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摘要

本发明公开了一种机器人运动控制方法及系统，方法包括：获取机器人运动前的环境信息，并根据所述环境信息，采用轨迹规划算法规划出所述机器人的最优轨迹；根据所述最优轨迹构建轨迹模仿奖励函数，并将所述轨迹模仿奖励函数加入至自适应动态奖励函数，得到目标自适应动态奖励函数；基于所述目标自适应动态奖励函数控制所述机器人对所述最优轨迹进行模仿；根据改进裁剪机制的PPO深度强化学习算法对所述机器人的运动轨迹进行训练和学习，最终得到所述机器人的最优控制策略。自适应动态奖励机制能够根据环境状况动态调整奖励权重，而参考轨迹奖励则提供了方向性指引，这种组合在保持轨迹精确性的同时，能灵活地应对环境的实时变化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

多智能体系统时间事件触发二分一致性的控制方法及系统

当前第 / 件

二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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