发明专利已授权

一种基于智能协调控制的双臂协同操作控制方法

📄 申请号：CN202511935776.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2025-12-22

公开号

CN121361099B

公开日

2026-03-20

申请人

闽南理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 , G05B13_04 , G06N3_092 ,

技术画像

所属领域

智能协调控制工业机器人机器人协同控制智能控制算法控制方法智能协调控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 物料搬运, 人机协作

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摘要

本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种基于智能协调控制的双臂协同操作控制方法，采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层架构。高层通过嵌入双臂多头协同注意力机制的混合强化学习生成任务空间目标；底层根据该目标采用包含主任务控制项、协同控制项和零空间控制项的多目标动力学控制律计算关节力矩；通过状态反馈与多目标奖励函数实现闭环自适应更新。本发明采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层控制架构，使高层强化学习策略不受底层复杂动力学方程影响，显著提高了策略的学习效率和迁移能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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