发明专利已授权

消除机械臂累积误差的手眼标定方法

📄 申请号：CN202111188080.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-10-12

公开号

CN113787522B

公开日

2022-08-26

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂机器人标定手眼标定误差补偿机械臂

应用场景

工业机器人, 自动化生产线, 智能制造, 精密装配, 视觉引导

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摘要

本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

工程机械电液复合储能驱动系统及其控制方法

当前第 / 件

一种异步电机执行器故障的估计与补偿方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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