发明专利已授权

一种基于结构光三维机器视觉引导的抓取方法及系统

📄 申请号：CN202310998459.4 📄 发布日：2026/04/22

著录项目信息

申请日

2023-08-08

公开号

CN117001665A

公开日

2023-11-07

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

三维机器视觉三维机器视觉结构光成像机器人抓取控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人分拣, 无序抓取

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摘要

本发明公开了基于结构光三维机器视觉引导的抓取方法及系统，方法包括：获取目标物体的目标点云；获取包含目标物体的工作场景的二维图像，进而根据二维图像的深度信息确定工作场景的三维点云；对三维点云和目标点云进行三维点对特征模板匹配，获得目标点云到三维点云的变换矩阵；基于变换矩阵确定目标物体的第一位姿信息，结合抓取设备的第二位姿信息，通过蒙特卡洛树搜索法确定抓取目标，进而执行抓取流程。本发明能够提升结构光三维机器视觉识别物体的速度，并提高抓取效率。本发明实施例能够高效引导物体抓取，可广泛应用于数据处理技术领域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

轻量级视网膜实时分割方法、系统及装置

当前第 / 件

一种纤维素离心设备

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：98 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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