本发明公开了基于结构光三维机器视觉引导的抓取方法及系统，方法包括：获取目标物体的目标点云；获取包含目标物体的工作场景的二维图像，进而根据二维图像的深度信息确定工作场景的三维点云；对三维点云和目标点云进行三维点对特征模板匹配，获得目标点云到三维点云的变换矩阵；基于变换矩阵确定目标物体的第一位姿信息，结合抓取设备的第二位姿信息，通过蒙特卡洛树搜索法确定抓取目标，进而执行抓取流程。本发明能够提升结构光三维机器视觉识别物体的速度，并提高抓取效率。本发明实施例能够高效引导物体抓取，可广泛应用于数据处理技术领域。
📄 2023109984594
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2023-08-08
本发明公开了一种基于三维视觉的家庭服务机器人，尤其涉及一种监护目标和按命令拿取物品的方法。利用RGB‑D传感器，识别目标骨架与姿态并实时记录，在目标出现意外跌倒的时候做出报警动作，本发明记录的数据比特数远远小于记录视频图像，可还原意外跌倒时的场景。同样利于RGB‑D传感器可以识别用户手势指示方向，得到待取物品的大致角坐标，配合语音命令，既可快速准确拿取物品。平台使用麦克纳姆轮全向移动平台，可以在室内复杂环境下实现各种轨迹的跟随移动。
📄 2015109123783
📂 B25J9_00
👤 齐鲁工业大学
📅 2015-12-11
柿子坊 · 知识产权运营
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