发明专利已授权

基于深度强化学习的机械臂智能阻抗控制方法及系统

📄 申请号：CN202310611177.4 📄 发布日：2026/04/07

著录项目信息

申请日

2023-05-29

公开号

CN116587275B

公开日

2026-02-06

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法深度强化学习机械臂控制阻抗控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂作业, 人机协作, 精密装配

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摘要

本发明公开一种基于深度强化学习的机械臂智能阻抗控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：基于刚性机械臂在不确定环境下的阻抗模型获取当前状态数据集，进而确定刚性机械臂的当前动作、对应的奖励值、下一状态数据集；刚性机械臂的当前状态数据集、当前动作、当前动作对应的奖励值以及下一状态数据集构成经验四元组；从机械臂动作经验池中选取多个经验四元组作为训练样本对DDPG模型中Actor‑Critic神经网络进行训练，以得到最优的Actor‑Critic神经网络，从而根据刚性机械臂在不确定环境下的状态数据集确定对应最优的动作。本发明提高机械臂在复杂不确定环境下的力跟踪控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：95 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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