发明专利已授权

利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法

📄 申请号：CN201811569361.2 📄 发布日：2026/08/21

著录项目信息

申请日

2018-12-20

公开号

CN109683623B

公开日

2024-04-26

申请人

南京管科智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

管道检测, 管道维护, 工业自动化, 能源管道巡检, 地下管网检测

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摘要

本发明公开了一种利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法，该管道爬行器的运动控制系统包括设置在主体结构上微机电姿态传感器、两个伺服驱动器、两个伺服电机和嵌入式控制器；其中，两个伺服电机分别设置在对应的螺旋滚筒中，伺服电机带动螺旋滚筒转动，实现管道爬行器主体结构的运行。嵌入式控制器实时从微机电传感器读取姿态数据，结合上位控制信号电缆所设置的工作模式，通过双电机伺服驱动器同时控制双侧螺旋推进器伺服电机按照规则输出扭矩和转速，从而控制管道爬行器平稳移动，防止因左右推进器与管道表面的滑动摩擦力不同而发生侧翻。与现有手动操作技术相比，该技术有自动化程度高、响应迅速、精度高等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种管道机器人实验装置

当前第 / 件

一种锥齿传动管道机器人的主体结构

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_49)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

¥8500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：2 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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