发明专利已授权

一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法

Name: 一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 202110427272X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110427272.X 📄 发布日：2026/08/17

著录项目信息

申请日

2021-04-21

公开号

CN113211433B

公开日

2022-09-20

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 智能制造, 精密装配

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摘要

本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220920

✅ 授权

20210824

?? 实质审查的生效：

20210806

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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