发明专利已授权

一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法

📄 申请号：CN202211531971.X 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2022-12-01

公开号

CN116026332B

公开日

2025-08-12

申请人

安歌科技(集团)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06K7_10 , G01C21_00 , G01S17_89 ,

技术画像

所属领域

激光SLAM SLAM算法图优化拓扑地图激光SLAM

应用场景

移动机器人, 自主导航, 无人驾驶, 仓储物流, 智能巡检

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摘要

本发明提出了一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法，包括以下步骤：S1.在已有SLAM拓扑地图的基础上，在拓扑地图节点之间进一步建立附加位姿约束；建立位姿约束的方式包括两种：方式a：在存在共线关系的墙体或者立柱的结构化环境中，利用环境轮廓的共线特性，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；方式b：在环境中人工布置标记物，并事先测量好标记物的位置，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；S2.将S1新生成的位姿约束补充到已有SLAM拓扑地图优化的目标函数中，重新求解优化问题得到建图结果。该方法根据环境中柱子和墙体具备的相同朝向和共线特性，在SLAM建立的子地图之间增加约束，并在图优化时将约束纳入优化问题，减少SLAM建图变形误差。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种透明质酸敷料生产用混合器

当前第 / 件

一种针织机中的吹气装置

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¥19050.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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