专利交易市场

本发明提出了一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法，包括以下步骤：S1.在已有SLAM拓扑地图的基础上，在拓扑地图节点之间进一步建立附加位姿约束；建立位姿约束的方式包括两种：方式a：在存在共线关系的墙体或者立柱的结构化环境中，利用环境轮廓的共线特性，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；方式b：在环境中人工布置标记物，并事先测量好标记物的位置，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；S2.将S1新生成的位姿约束补充到已有SLAM拓扑地图优化的目标函数中，重新求解优化问题得到建图结果。该方法根据环境中柱子和墙体具备的相同朝向和共线特性，在SLAM建立的子地图之间增加约束，并在图优化时将约束纳入优化问题，减少SLAM建图变形误差。

本发明公开了一种基于主动激光SLAM的导航系统，该系统包括在未知环境下的主动激光SLAM和已知地图时的自主导航两大部分。主动激光SLAM部分和自主导航部分都包括移动机器人模块、激光雷达模块和处理器模块，所述主动激光SLAM部分中的处理器模块包括激光SLAM模块、主动探索模块和路径规划模块，自主导航部分中的处理器模块包括定位模块和路径规划模块。本发明提出的主动激光SLAM导航系统可以明显提高激光建图和定位的速度，增强了移动机器人在未知环境中探索的目的性，并通过局部路径规划模块有效提高机器人的动态避障能力，适合于机器人在复杂环境中的导航作业。