发明专利已授权

一种防滑移喷砂除锈并联机器人移动平台控制方法

📄 申请号：CN202310242669.0 📄 发布日：2026/02/03

著录项目信息

申请日

2023-03-14

公开号

CN116466702B

公开日

2025-01-03

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G06F30_20 , B24C9_00 , B24C1_08 , G06T7_246 , G06F17_11 , G06F119_14 , G06F111_04 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人运动控制自动控制系统

应用场景

船舶除锈, 钢结构除锈, 工业表面处理, 移动机器人作业, 自动化喷涂

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摘要

本发明公开了一种防滑移喷砂除锈并联机器人移动平台控制方法，属于钢箱梁喷砂除锈领域。首先，根据路面物理特性建立驱动轮的承压模型，再根据摩擦系数方程获得滑移率动态特性；分析滑移率对移动平台摩擦系数的影响，建立移动平台运动学模型，利用该模型构造滑移率观测器用以实时估计车轮的滑移率，由此建立考虑滑移特性的移动平台动力学模型；然后基于该模型设计一种防滑移快速整数幂二阶滑模控制器，以提高移动平台克服滑移扰动的收敛速度及削弱滑模控制抖振。最后构建所述移动平台控制系统，使其按期望轨迹进行运动。本发明能够保证移动平台在存在滑移扰动情况下实现对期望运动轨迹的高性能跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种坡缕石的靶向磁性纳米复合物、制备方法及其在制备体外药物控释药物中的应用

当前第 / 件

一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：161 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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