发明专利已授权

一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂(人机协作,核电高危运维,精密制造,科研精准触手)

📄 申请号：CN202411198671.3 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2024-08-29

公开号

CN118906039B

公开日

2025-12-19

申请人

烟台大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

绳索驱动机构绳索驱动机构多自由度机械臂自张紧机构

应用场景

人机协作, 核电高危运维, 精密制造, 科研实验

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摘要

本发明公开一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂。该自张紧绳索驱动机械臂采用单根绳索牵引机械臂关节运动，通过巧妙配置绳索路径与绳索缠绕方向，综合利用重力与弹簧力使得所有驱动绳索保持张紧，并利用弹簧储存的弹性势能补偿作业过程中的绳索伸长量。该自张紧绳索驱动机械臂与现有技术中采用两根绳索双向牵引的机械臂相比，本发明用一根弹簧维持所有绳索的张紧力，无需为每根驱动绳都设置张紧装置，可对作业过程中的绳索受力伸长线性进行补偿，并具有结构简单、作业效率高的优势。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种适用于低速舰船的减摇装置(改善舰船适航性,长时低航速作业船/民用,旅游船舶,特种作业与科研船舶/浮式船舶)

当前第 / 件

基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法

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