发明专利已授权

一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法

📄 申请号：CN202211207511.1 📄 发布日：2026/01/14

著录项目信息

申请日

2022-09-30

公开号

CN115454117B

公开日

2025-04-18

申请人

山东省维天雷泽光电技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49 , G05D1_46 , G05D1_65 , G05D1_644 , G05D1_648 , G05D101_10 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

控制方法飞行控制惯性导航无人机控制控制方法

应用场景

无人机飞行控制, 航空侦察, 物流配送, 农业植保, 城市空中交通

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摘要

本发明是关于一种通过测量线加速度与角加速度对无人机进行高度控制的方法。其通过安装线加速度计与角加速度计分别对无人机的垂向加速度与俯仰角加速度进行测量，并通过双重积分得到垂向速度、垂向高度、俯仰角速度、俯仰角。同时通过一种整数阶与分数阶近似微分的方法求解俯仰角误差的混合近似微分为控制方案提供阻尼，通过内外回路双层滑模控制的方法，通过自适应控制规律的设计，补偿垂向加速度、俯仰角加速度、俯仰角速度、俯仰角误差等方面的不确定性干扰，最终形成俯仰角期望信号与俯仰通道最终的控制信号，实现无人机对给定高度的跟踪控制。整个控制方法具有测量简单、经济节省的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种飞行时差测距模组、及其的过热检测方法及电子设备

当前第 / 件

一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_49)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

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