发明专利已授权

一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法

📄 申请号：CN202211207807.3 📄 发布日：2026/01/14

著录项目信息

申请日

2022-09-30

公开号

CN115560725B

公开日

2025-10-31

申请人

山东省维天雷泽光电技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C5_00

IPC 分类号

G01C5_00 , G01S19_39 , H03H17_02 ,

技术画像

所属领域

组合导航组合导航卡尔曼滤波多源信息融合

应用场景

飞行器高度测量, 无人机导航, 航空测高, 飞行控制系统, 惯性导航

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摘要

本发明是关于一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法。其首先采用SiA200 MEMS加速度传感器，测量载体加速度并两次积分得到惯性高度信息；采用FYC‑LG24‑800型无线电高度表，测量载体无线电高度信息；采用GPS设备测量GPS高度信息载体；再设计了一种二阶开方非线性平滑滤波器，得到三种测量高度信号的平滑信号；然后设计了一种基于组合后卡尔曼滤波后的高度误差以及非线性积分来调节方差信息的动态积分卡尔曼滤波器，从而求解三种高度平滑信号的两两卡尔曼滤波信号；最终采用误差信号叠加其非线性积分信号，实时生成动态组合加权因子，对三种卡尔曼滤波高度进行优化组合后得到最终高度输出总信号。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法

当前第 / 件

一种采用混合微分与滞后积分的永磁电机控制方法

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