发明专利已授权

一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法

Name: 一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法
Brand: 武汉工程大学
SKU: 2019104872717
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910487271.7 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2019-06-05

公开号

CN110202575A

公开日

2019-09-06

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人机器人

应用场景

工业测量, 机器人加工, 自动化生产线, 精密装配, 质量检测

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摘要

本发明提供一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法，根据检测工艺需求提供标准件的CAD模型，产生离线编程轨迹；机器人执行离线编程轨迹，获得测量点云；在工件坐标系中，执行测量点云与CAD模型的配准计算，得到由于工件安装误差而产生的整体偏差；将测量点云进行坐标转换，消除测量点的整体偏差，并将特征点与测量点统一到工件坐标系下，针对离线编程轨迹的每个特征点，计算在测量点所形成的曲线上的投影点；计算坐标偏移量在特征点的切平面上的投影；将投影补偿到特征点，得到新的离线编程轨迹；直到投影收敛到目标测量精度的一定范围内，完成目标轨迹补偿。本发明有利于提高其测量定位精度。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220719

✅ 授权

20191008

?? 实质审查的生效：

20190906

📄 公开

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