本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。
📄 2023114576241
📂 B62D57_024
👤 南京信息工程大学
📅 2023-11-03
一种用于医疗护理机器人的多模态情感识别方法，包括：进行多模态情感信息采集，采集到患者的视频信息和音频信息；根据所述视频信息进行表情自注意力情感特征提取和动作自注意力情感特征提取，根据所述音频信息进行语音自注意力情感特征提取和文本自注意力情感特征提取；4种自注意力情感特征进行基于互注意力机制情感特征融合，得到完整的多模态情感特征；多模态情感特征进行基于图卷积神经网络的上下文情感特征提取，得到包含上下文信息的多模态情感特征；包含上下文信息的多模态情感特征进行情感分类识别得到情感标签结果；根据所述情感标签结果进行语音交互和显示。本发明能提高对人的情感识别准确率。
📄 2022103990652
📂 G06V40_16
👤 浙江工业大学
📅 2022-04-15
本发明公开了一种两轮自平衡机器人的地面与障碍物区分识别方法，包括：接收惯性测量单元上传的IMU数据以及2D激光雷达上传的激光雷达数据；对接收的IMU数据和激光雷达数据进行时间戳同步处理；根据时间戳同步处理后的IMU数据解算欧拉角，并从欧拉角中获取俯仰角；通过俯仰角对时间戳同步处理后的激光雷达数据进行修正。本发明克服了因两轮自平衡机器人晃动导致的误识别缺陷。
📄 202110418488X
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-19
本发明涉及移动机器人的基于颜色属性和机器学习的指示灯识别方法，预处理待检测图像，获得所有待检测轮廓并进行预分割筛选，基于机器学习获得多维颜色空间，以多维颜色空间对预分割筛选后的待检测轮廓对应的指示灯进行识别，对识别到的指示灯进行亮度识别，输出待检测图像中所有指示灯的识别结果。本发明通过对轮廓初筛选后进行多维颜色空间映射，结合指示灯本身的形状和颜色特征提取到指示灯轮廓并识别其颜色，避免了反光和阴影的噪声干扰影响，同时由于只对轮廓内的区域进行颜色转换，缩短了处理时间；进一步地，通过HSV颜色属性空间判断出指示灯的亮灭状态。本发明由于只需要前期的颜色训练，因此可以有效节约机器人的现场实施调试时间。
📄 202010408073X
📂 G06V20_10
👤 浙江工业大学
📅 2020-05-14
本发明公开了一种流程驱动的对话系统实现方法及基于工作流引擎对话机器人，在设计流程驱动的对话系统之前，首先应当进行业务需求分析，同时准备相应的对话意图、语料、槽位值等语料信息。其次，将复杂的业务分析出流程，然后新建BPMN文件画出对话流程图。之后，通过搭建流程引擎，并部署相对应的对话流程图，并上传相对应的语料到数据库中，并将相对应的语料写入到传统对话系统的自然语言理解配置文件中。部署的同时训练传统对话系统。训练完成后，进行测试。最后可以进行人机对话，之后可以进行迭代优化该对话系统。本发明使用流程引擎和传统对话系统，可以低代码快速构建对话机器人，普通用户也可以快速搭建对话系统。
📄 2022117209678
📂 G06F8_73
👤 浙江工业大学
📅 2022-12-30
一种应用于农业机器人采摘的鲜食葡萄检测方法，包括以下步骤：步骤1、将拍摄的葡萄图像数据集的数据加载到模型中，对图像进行马赛克数据增强操作，得到更丰富的数据样本，再进行后续的特征提取操作；步骤2、对预处理后的图像提取特征，生成特征向量；步骤3、对提取的特征进行多尺度融合；步骤4、对网络输出的多尺度特征图进行目标预测并计算损失函数；步骤5、判断训练是否达到最优训练效果，进行新一轮迭代或输出模型结果；步骤6、使用训练后的模型进行目标检测操作，并且使用非最大值抑制的方法，删除多余的预测框。本发明提高复杂场景中鲜食葡萄的识别精度与识别速度。
📄 2024110127676
📂 G06V20_68
👤 浙江工业大学
📅 2024-07-26
本发明公开一种基于关联概率语义地图的机器人目标搜索方法。本发明以二维栅格地图为基础，将位置固定且易于识别的物体作为地标物体，将地标物体的语义信息和空间位置信息映射到栅格地图中构建栅格‑语义地图。然后，提取地标物体与普通物体间的关联关系，并根据实时的传感器数据更新它们之间的关联概率，将关联概率加入栅格‑语义地图中构建概率栅格语义地图，缩小搜索空间，提高机器人在复杂环境中目标搜索的效率。本发明提出利用物体间的关联关系构建关联概率语义地图，并利用实时的传感器信息不断更新物体间的关联关系，提高了机器人在复杂多变的环境下进行长时间目标搜索时的效率。
📄 2022117305887
📂 G01C21_20
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-12-30
本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
📄 2020100427036
📂 G05D1_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-01-15
本发明公开了一种基于改进差分进化算法与深度强化学习的机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立包含不规则障碍物的路径规划地图；初始化路径规划问题的多个可行解作为种群，设计多策略改进差分进化算法；利用深度强化学习中的近端策略优化算法为种群中每个个体开辟独立的缓冲区，基于种群位置与适应度信息设计状态池，将多策略视为动作池，引导种群在不同状态下选择合适策略，最终输出最优路径；本发明有效解决了差分进化算法用于机器人路径规划时易陷入早熟收敛和局部最优的问题，提高了机器人在复杂环境中路径规划解的质量。
📄 2026100514559
📂 G05B13_04
👤 南京信息工程大学
📅 2026-01-15
本实用新型提供了一种幕墙玻璃清洗机器人，包括壳体、蓄电池、控制器、机械臂、电动玻璃吸盘及清洁单元。清洁单元采用双轴电机驱动扇叶吹扫灰尘，并通过齿轮传动带动多个清洁组件旋转刷洗玻璃。清洁组件的转盘上设有刷毛，配合上、下圆环的凸起结构及弹簧，使刷毛压力周期性变化，增强清洁效果。同时，利用气流经导气管和文丘里管实现自动喷水，进一步提高清洁效率。本实用新型具有动态调节清洁力度、高效除尘、节能环保等优点，适用于高层建筑幕墙的自动化清洁。
📄 2025206108598
📂 A47L11_38
👤 南京信息工程大学
📅 2025-04-02
本发明公开一种室内移动机器人视觉导航方法，包括以下步骤：激光雷达对环境进行扫描得到点云信息，构建出二维平面地图，深度相机对环境中物体进行扫描，获取语义信息；选取语义信息所对应的点云区域，利用RANSAC算法进行分割，得到平面与圆柱面；进行点云信息拟合，对平面进行拟合提取后，进行拟合三维模型，得到三维物体坐标；通过相机坐标系转化到机器人坐标系上，再转化到二维平面地图上，得到增强的语义地图；将目的地发送给移动机器人，进行路径规划。本发明提供的一种室内移动机器人视觉导航方法，能够准确地构建实时性语义地图，有利于机器人对环境作出更深层次的理解，同时能够降低语义地图时点云信息的数据量，提高对环境中的物体识别准确率。
📄 2023107722845
📂 G01C21_20
👤 南京信息工程大学
📅 2023-06-28
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台