发明专利已授权

一种基于深度学习的AUV光学引导与测向方法

📄 申请号：CN202010826664.9 📄 发布日：2026/08/12

著录项目信息

申请日

2020-08-17

公开号

CN111982117A

公开日

2020-11-24

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01S5_16 , G01S15_88 , G06K9_62 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

深度学习深度学习光学测向水下机器人

应用场景

水下导航, 海洋探测, 水下目标识别, AUV自主作业, 水下侦查

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摘要

本发明公开了一种基于深度学习的AUV光学引导与测向方法，S1、当AUV与回坞口之间的直线距离大于L时，采用超短基线定位系统定位、导航，引导AUV朝回坞口方向移动；S2、当AUV与回坞口之间的直线距离小于L且位于导流罩张角Φ内时，回坞口采用激光源旋转扫描，直至AUV上的接收器接收到的光强达到预设值时，读取接收到的n个光强数值；S3、根据接收的n个光强数值，并基于深度学习神经网络，判断当前接收器与激光源之间的斜角与方位角，并计算出AUV与回坞口的相对位置；S4、根据相对位置信息引导AUV朝回坞口移动靠近，重复S2和S3，直至AUV回坞。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220510

✅ 授权

20201211

?? 实质审查的生效：

20201124

📄 公开

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