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本发明公开了一种水下探测小车，包括车身和安装在车身上的四个车轮，所述车身前侧设置有旋转轴，所述旋转轴的两端安装有车轮，所述车身上设置有驱动机构、液压机构和探测机构，所述驱动机构动力输出至车身前侧的车轮，所述液压机构动力输出至车身后侧的车轮，采用上述技术方案，可将小车置于指定海域，根据需求移动小车，在移动过程中还可以改变小车行进方向，使探测小车可以适应不同的地形，简单实用；另外，将声学探杆沉入海底底质，进行实时数据探测和数据传输；较传统的采样检测相比，大大的提供了工作效率，并且能够避免采样过程中，海底底质变质，进而提高了数据探测的精度。

本实用新型涉及基于机械波定位的水坝缺陷检测系统，包括立板以及载人潜水器，所述载人潜水器的正面和背面设置有摄像头，所述载人潜水器的左侧固定安装有前置大灯，所述载人潜水器的正面和背面且位于摄像头的上方均固定安装有侧灯，所述载人潜水器的表面设置有声呐探测组件。该基于机械波定位的水坝缺陷检测系统，载人潜水器沿着堤坝，利用声呐发射器发射出声呐，通过信号反馈接收面板接收声呐反馈的信息，当声呐作用到堤坝上的反馈信息与其他位置不同时，即可说明该区域位置出现了损坏，相比其他震动波检测，声呐检测更加灵敏，使得损坏位置更加容易被定位，而且定位的精确度也远大于其他震动波的检测方式。

本实用新型涉及一种超声波传感器，包括：集成超声波天线阵列、集成微控制器、集成振荡模块、集成AIP天线封装模块和集成温度补偿模块；所述集成微控制器分别与所述集成超声波天线阵列、集成振荡模块、集成温度补偿模块电连接；所述集成温度补偿模块分别与所述集成振荡模块、集成微控制器以及集成超声波天线阵列电连接；所述集成超声波天线阵列、集成微控制器、集成振荡模块以及集成温度补偿模块，分别封装于集成AIP天线封装模块。

本实用新型公开了多功能管道排水检测装置，包括固定杆，所述固定杆的左侧固定连接有第一连接板，所述固定杆的右侧固定连接有第二连接板，所述第二连接板右侧的底部固定连接有安装座，所述安装座顶部的右侧固定连接有安装板，所述安装板的左侧固定连接有电机。本实用新型通过固定杆、第一连接板、第二连接板、安装座、安装板、电机、螺纹杆、螺纹块、声呐检测器、滑槽、滑套和滑块的配合使用，能够有效的解决传统管道排水检测方式采用人工方式进行探测效率较为低下，同时判断不准确的问题，该装置能够方便的替代人工操作，采用声呐技术进行探测，能够快速的锁定淤堵位置，提高了工作效率，极大的降低了人工操作不安全的风险。

本发明涉及一种基于超声回波信号的树体冠层厚度探测方法，属于农业机械信息传感探测技术领域。本发明通过分析判别超声回波信号的第一个有效波峰和最后一个有效波峰，获取第一个有效波峰时间和最后一个有效波峰时间，并根据提供的计算公式获得树体冠层厚度，以此实现树体冠层厚度的直接探测。该方法具有精度高和适用范围广等特点，适用于农业机械和林业机械等行业的树体冠层厚度探测领域。