发明专利已授权

一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法

📄 申请号：CN202310361409.5 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2023-04-06

公开号

CN116299527B

公开日

2025-09-19

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_86

IPC 分类号

G01S17_86

技术画像

所属领域

激光里程计激光里程计室内定位同时定位与建图

应用场景

室内机器人导航, 自动导引车定位, 智能巡检, 仓储物流, 无人系统自主定位

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摘要

本发明公开了一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和多个反射标记物。首先，将激光雷达设备固定安装在可移动平台上，在室内场景中布置多个形状不同的反射标记物以实现远距离定位；然后，启动激光雷达，通过便携式计算设备获取环境点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并利用聚类算法区分不同形状的反射标记，滤去异常值；通过激光雷达所处坐标系和世界坐标系的角度关系，解算得到在单个反射标记物下的激光雷达位置；最后，将反射标记物参考点云的距离值之和作归一化处理，通过计算各反射标记物参考点的距离值权重来估计激光雷达的最终位置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250919

✅ 授权

20230711

?? 实质审查的生效：

20230623

📄 公开

一种基于到达时间差和到达方向的非视距环境下的单站定位方法

当前第 / 件

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