发明专利已授权

一种用于无人船自主避障的装置及方法

Name: 一种用于无人船自主避障的装置及方法
Brand: 江苏科技大学
SKU: 202011324979X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011324979.X 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2020-11-23

公开号

CN112462766B

公开日

2022-09-09

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

无人船无人船

应用场景

水域巡检, 水质监测, 应急救援, 水面作业, 水上交通

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摘要

本发明属于无人船智能控制技术领域,公开了一种无人船自主避障方法;首选避障系统初始化,以无人船为圆心,以可视半径R为半径作圆,交直线AB于两点P和P1,距目标B点较近点P为实时目标点,无人船实时位置O与实时目标点P的连线方向为实时目标航向角Ψr;无人船实时航向Ψ可通过导航模块获取;检测是否存在障碍物的方位角α、距离ε和速度V;将数据送入方位权函数、距离权函数和速度权函数,得到对应的权值权值与最大角度改变量相乘,得到避障角度通过驱动电机和舵机系统控制无人船驶离障碍物;本发明的有益效果为:无人船能够合理安全地驶离障碍物并快速回到目标航线,脱离危险后会更快复航,避障轨迹平滑,并且适合多目标障碍物的避障。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112462766B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于深度强化学习的无人艇航迹控制方法

当前第 / 件

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